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  • orb-slam在众多SLAM方法中处于怎样的地位？ - 知乎
    orb-slam基于研究了很久的特征点，使用dbow2库进行回环检测，具备重新定位能力，使用g2o作为global和local的优化，乃至pnp也用g2o来算。
  • 为什么工程上选择VINS而不是ORB-SLAM？ - 知乎
    ORB-SLAM的最大硬伤就是它用的是ORB特征。 ORB特征除了性能好一些，在各类任务上都没什么优势。 不知道有多少研究者仔细测试和比较过，其实传统特征描述子最好的还是SIFT（而且专利也到期了），后来的没一个能打的。 但SIFT检测开销大也是众所周知的。
  • 视觉SLAM开源算法ORB-SLAM3 原理与代码解析
    ORB-SLAM 3的基本流程和此前的ORB版本没有显著的改变，只是也增加了部分新特性。 基于词袋模型的关键帧数据和之前差不多，每一个关键帧均会被存入数据库用于回环检测。
  • 如何评价ORB-SLAM3？ - 知乎
    如何显示ORB_SLAM2生成的关键帧轨迹以及如何使用evo工具评估EuRoCDataset真实际位姿轨迹和ORB_SLAM2算法的估计位姿轨迹？ _「小秋SLAM笔记」一个分享源码实践教程的公众号！
  • 如何评价Orbstack（在Mac上低开销地运行容器和Linux）？ - 知乎
    orb 命令还提供了其他一些特性，比如可以在虚拟机中 push 或 pull 来传输文件。 目前的一些局限 OrbStack 虚拟的 Linux 是不支持 GUI 的，不过这也不妨碍，我想大部分开发应该只会使用命令行去管理 Linux 运行环境吧。
  • ORB-SLAM为什么要自己写特征提取的代码而不用opencv自带的呢？ - 知乎
    另外要注意的是， 在OpenCV的视线中，256个点对的挑选顺序是硬编码进 代码，ORB-SLAM也采用的是OpenCV的实现方式 正方形内接圆的计算由于是在像素层面（离散）计算，为了保证对称性，计算的方式是先算0-45度角内的圆边界，然后对称到90度，再算到整个圆。
  • 如何解读 ORB-SLAM3 的新功能？ - 知乎
    ORB-SLAM-VI首次提出一种能够通过短期、中期和长期数据关联来复用地图的视觉-惯性SLAM系统，它将数据关联用于基于IMU预积分的精确局部视觉-惯性BA中。 然而，它的IMU初始化技术速度太慢，需要耗费15秒，这降低了鲁棒性和精度。
  • ORBSLAM3--利用深度相机稠密建图 - 知乎
    ORBSLAM3--学习总结（5）将ORB-SLAM3及相关依赖打包成Docker镜像 为了便于以后移植将ORB-SLAM3与其运行环境一起打包成Docker镜像，下面是一些自己的过程记录，对这块技术水平有限，如果有错误，欢迎大家指出。 一、 准备Docker环境 首先，确保你的系统上已经安…




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