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ORB-SLAM为什么要自己写特征提取的代码而不用opencv自带的呢？ - 知乎
另外要注意的是，在OpenCV的视线中，256个点对的挑选顺序是硬编码进代码，ORB-SLAM也采用的是OpenCV的实现方式正方形内接圆的计算由于是在像素层面（离散）计算，为了保证对称性，计算的方式是先算0-45度角内的圆边界，然后对称到90度，再算到整个圆。
视觉SLAM开源算法ORB-SLAM3 原理与代码解析
ORB-SLAM最早的版本在2014年的RSS上发布，在2016年作者又发布了ORB-SLAM2,接着在去年（2020年）发布了ORB-SLAM 3。ORB-SLAM1只能针对单目相机数据进行处理；ORB-SLAM 2 增加了对于双目和RGB-D相机的处理，在回环检测模块增加了Full Global BA的处理；ORB-SLAM 3则增加了对于IMU融合的支持，兼容鱼眼相机模型，并且增加
orb-slam在众多SLAM方法中处于怎样的地位？ - 知乎
orb-slam基于研究了很久的特征点，使用dbow2库进行回环检测，具备重新定位能力，使用g2o作为global和local的优化，乃至pnp也用g2o来算。
如何评价Orbstack（在Mac上低开销地运行容器和Linux）？ - 知乎
orb 命令还提供了其他一些特性，比如可以在虚拟机中 push 或 pull 来传输文件。目前的一些局限 OrbStack 虚拟的 Linux 是不支持 GUI 的，不过这也不妨碍，我想大部分开发应该只会使用命令行去管理 Linux 运行环境吧。
为何要加载orb vocabulary？他的作用是啥？ - 知乎
ORB-SLAM2中附带的那个ORBvoc txt是拿大量通用场景下的图像提取ORB特征，分层聚类出来的，作者声称在不同场景下都有很好的效果（未验证过针对训练集的效果会不会更好）。
利用ORB_SLAM估计每一帧位姿，如何存储每一帧图片的位姿信息，是把每一帧都当做关键帧吗？ - 知乎
可以看看ORBSLAM的相关的运行机制： 1，ORB-SLAM仅存储关键帧信息，用于后面的LoopClosure; 2，ORB-SLAM维护了一个局部路标点的集合（LocalMap），然后当前帧与LocalMap相匹配估计位姿。如果你仅仅是估计存储每一帧对应的6自由度位姿信息，output一个trajectory即可。
一步步复现ORB-SLAM2 - 知乎
ORB-SLAM2——（十三）ORBSLAM3子地图优化功能大型博客搬运现场，笔者初始版本发布在：前言距离上一次博客更新已经过去了N年。
为什么互联网档案馆 Archive. org 不能用了? - 知乎
看到互联网分析里面说 Archive org 可以查看网站历史记录，为什么进不去呢?