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- 如何评价ORB-SLAM3？ - 知乎
如何显示ORB_SLAM2生成的关键帧轨迹以及如何使用evo工具评估EuRoCDataset真实际位姿轨迹和ORB_SLAM2算法的估计位姿轨迹？ _「小秋SLAM笔记」一个分享源码实践教程的公众号！
- 视觉SLAM开源算法ORB-SLAM3 原理与代码解析
ORB-SLAM最早的版本在2014年的RSS上发布，在2016年作者又发布了ORB-SLAM2,接着在去年（2020年）发布了ORB-SLAM 3。ORB-SLAM1只能针对单目相机数据进行处理；ORB-SLAM 2 增加了对于双目和RGB-D相机的处理，在回环检测模块增加了Full Global BA的处理；ORB-SLAM 3则增加了对于IMU融合的支持，兼容鱼眼相机模型，并且增加
- 为什么工程上选择VINS而不是ORB-SLAM？ - 知乎
ORB-SLAM的最大硬伤就是它用的是ORB特征。 ORB特征除了性能好一些，在各类任务上都没什么优势。 不知道有多少研究者仔细测试和比较过，其实传统特征描述子最好的还是SIFT（而且专利也到期了），后来的没一个能打的。 但SIFT检测开销大也是众所周知的。
- orb-slam在众多SLAM方法中处于怎样的地位？ - 知乎
orb-slam基于研究了很久的特征点，使用dbow2库进行回环检测，具备重新定位能力，使用g2o作为global和local的优化，乃至pnp也用g2o来算。
- Intuitive definitions of the Orbit and the Stabilizer
In summary, Orb(x) ⊂ X O r b (x) ⊂ X and is called the orbit because it is the elements of X X that can be reached by acting on x x by some element of G G Stab(x) ⊂ G S t a b (x) ⊂ G and in fact is the subgroup (Try to prove that for yourself!) of G G that acts trivially on x x by sending it to itself
- 如何评价Orbstack（在Mac上低开销地运行容器和Linux）？ - 知乎
orb 命令还提供了其他一些特性，比如可以在虚拟机中 push 或 pull 来传输文件。 目前的一些局限 OrbStack 虚拟的 Linux 是不支持 GUI 的，不过这也不妨碍，我想大部分开发应该只会使用命令行去管理 Linux 运行环境吧。
- backtracking - Shattering Orbs - Mathematics Stack Exchange
1 Question - 7 orbs are labeled 1−7 and are linked linearly in a vertical stack from the ceiling with orb 1 being a part of the ceiling and orb 7 being closest to the floor Each orb is attached to adjacent orbs by a chain link At each time step, one of the remaining links is going to be uniformly at random selected and cut
- 为何要加载orb vocabulary？他的作用是啥？ - 知乎
ORB-SLAM2中附带的那个ORBvoc txt是拿大量通用场景下的图像提取ORB特征，分层聚类出来的，作者声称在不同场景下都有很好的效果（未验证过针对训练集的效果会不会更好）。
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