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- 机器人学：DH参数总结（传统DH方法和改进DH方法）
同时，指出了传统DH方法的局限性和改进方法，强调了坐标系建立时使DH参数尽可能为零的原则，以及改进后的DH参数如何描述坐标系间的关系。 此外，文章还提供了实例来帮助理解这些概念。
- 机器人运动学建模方法（上）：DH参数法 - 知乎
无论是SDH参数法还是Craig-MDH参数法，都是使用4个参数来表达相邻关节坐标系之间的相对位姿，因此他们都在建坐标系的时候，隐含了强制的空间约束。 坐标系原点为关节延长线的交点； Z 轴沿着关节的轴线方向；
- 机械臂速成小指南（八）：运动学建模（标准DH法） - 哔哩哔哩
因此，我们首先需要在机械臂的每个连杆上固连一个连杆坐标系，然后，通过描述这些连杆坐标系之间的关系来将末端位姿与关节变量扯上关系，这个关系就是我们想要得到的运动学方程，是以递归的形式得到的。
- dh坐标系的建立方法
一、引言 Denavit-Hartenberg（简称DH）坐标系是一种用于描述机器人连杆之间相对位置和姿态的通用方法。 通过这种方法，可以方便地确定每个连杆相对于基座的位姿，从而进行机器人的运动学和动力学分析。 本文将详细介绍DH坐标系的建立步骤和方法。 二、DH参数
- 6自由度机械手DH坐标系建立 - CSDN博客
位置——某个点P在坐标系 {A}下的矢量表示，可以理解为三维坐标；姿态——在物体上固定一个坐标系，该坐标系相对于基座标系的描述，就是物体的姿态。 机器人的每个连杆可以用4个运动学参数表示，DH法建立坐标系，xi-1同时垂直于Zi-1与Zi。
- 机器人标准DH建模法 - 知乎
因为有很多情况可以随意选择坐标系 Xi轴的方向，这就导致了不同的DH参数。 为了规范DH建模方法，总结“使得DH参数简单”的一些法则。 1、确定Xi轴方向时，如果有很多种选择，尽可能选择与Xi-1相同的方向 2、确定坐标系0时，使得关节变量1的取值为零。
- D-H矩阵_百度百科
D-H矩阵（Denavit-Hartenberg Matrix）是Denavit和Hartenberg于1955年提出的一种机器人运动学建模方法，通过在各连杆建立坐标系描述相邻连杆的空间关系，并推导末端执行器相对于基坐标系的位姿。
- 8. 机器人正运动学---DH坐标系建立技巧
在这个时候要如何确定坐标系的原点呢？ 按照DH的规则，两个 轴之间公垂线长度代表的是抽象的连杆长度，两个 轴的公垂线长度代表的相邻两个连杆之间的偏距。 你在确定坐标系原点时就需要考虑这些参数物理含义了。
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